Есть метод некоего Буравцева,поэлементная правка.Суть в какой-то хитрой приспособе,через которую давят на вал.Изгиб и чеканка галтелей-оба метода ненадёжны,валы часто лопают по причине образования концентраторов напряжений.Кроме того есть понятие памяти вала,возвращение к прежней геометрии,убирается старением(выдержкой при 200 градусах).Я думаю указанный метод есть что-то вроде чеканки галтелей,только вместо сосредоточенного удара используется давление,вызывающее растяжение с одной стороны.Хотя лучше поискать информацию,чем гадать.